Il grasping lascia il posto alla prensione cubito-palmare. In essa, l’oggetto viene afferrato tra il mignolo e il bordo esteriore della mano. Per ora le altre dita non sono interessate dal movimento di afferramento.

Si tratta di una progressiva evoluzione della prensione precedente: anche anulare (prima) e medio (poi) concorrono all'afferramento dell'oggetto.

L'oggetto viene afferrato con medio, indice e pollice. E' la prima volta in cui si manifesta l'uso opponibile del pollice negli afferramenti.

Detta anche radio-palmare, questa prensione prevede che indice e pollice lavorino assieme per afferrare oggetti.
Inizialmente può residuare la rigidità delle dita (che restano estese - tipo il becco di un'oca) e poi l'articolazione delle falangi si coordina meglio e la presa può avvenire anche con le dita flesse.

Non resta che concentrarsi sul coordinamento con le altre articolazioni (polso, gomito e spalla) e sull'altra mano (con relativi polso, gomito e spalla).

Dopo il primo anno, è possibile l'uso di due mani che lavorano contemporaneamente e coordinatamente per esplorare e manipolare gli oggetti. Ora possono essere eseguiti anche passaggi da una mano all’altra.